特斯拉昨天秀了一下 Optimus 机器人的第三代手掌

@不是郑小康：特斯拉昨天秀了一下 Optimus 机器人的第三代手掌，这个部件比看起来要更重要，这条微博简单说一说。iOS链接

首先要明确这个接球是遥控实现的，也就是有工程师戴着 VR 设备，VR 界面是这个机器人前向摄像头感知的画面，摄像头看到网球丢过来，工程师通过 VR 的手柄操作机器人的手掌把球接住。

显然，特斯拉实现了非常低的遥控延迟，但这个指标不是重点，重点是视频中机器人手掌像人手一样灵活的自由度和运动精度。

今年 5 月的时候，Elon Musk 第一次对外公开 Optimus 第三代手掌将会有 22 个自由度，并将执行器移动到手臂上。

他在 Lex Fridamn 的播客上展开谈论了手掌：

「从机电的角度，手臂占据了 Optimus 机器人所有工程量的一半。

Optimus 第二代手掌尝试把执行器——相当于人的肌肉——放在手掌上，然后你就会有一个看起来非常奇怪的巨手，而且实际上这种手的自由度和握力都不行。

你必须重新审视你的手然后思考 Ta 是怎么工作的，如果你看人的手，大量的肌肉其实是在手臂上，手掌上确实有一些小的肌肉，但是是你的手臂在真正控制你的手指实现很多操作，手掌就像一个傀儡。手臂的肌肉穿过 Carpal tunnel 牵引控制手指。

所以你就意识到，OK，必须重新设计手掌，把执行器放到手臂上，就像人一样。

还有一个原因是手指长度，从进化的角度来说，5 个手指一样长也不会多耗费多少能量，一样长是 OK 的。

但为什么不一样长？因为长短不一的手指大大加强了手的灵活性。比如你的小手指，为什么不能再长一些？小手指可以显著提高你精细操作的能力。

如果你不小心失去了你的小手指，你手的灵活性会明显下降。」

基于上述原因设计出的第三代手掌的挑战是…极致的仿生意味着极致的复杂，其实特斯拉是重新设计了肘部往前的一整个前臂，其中的传感器、执行器都是从零开始设计的。

我们看视频可以发现，除了灵活性，Optimus 第三代手掌的手指长短不一，是高度拟合人手的。另外集成了大量执行器的左臂，也没有粗得离谱，说明他们的工程集成度做得很好，电机功率密度也比较高。

这样的话，Optimus 机器人就可以谈钢琴，甚至是谈吉他了。可以尝试挑战人手可以执行的绝大多数操作了，虽然目前还只是理论上的可能性。

除了手指外，根据特斯拉 Optimus VP Milan Kovac 的说法，手腕/前臂也有 3 个自由度。接下来特斯拉的工作包括集成触觉感应，通过手臂进行非常精细的控制，尝试给前臂减重（集成了大量执行器，重了很多）。

跳出这些工程细节来看，其实这个第三代手掌是对「人形机器人」这个路径的进一步强化，每次分享机器人要不要做成人形，两派总能吵成一团，把手掌做得像人手一样灵活，就是把人形机器人这一路径上机器的通用性做到极致。

特斯拉的目标是 2025 年年底把 Optimus 迭代到可用的状态，实现限量的生产，在 2026 年实现大批量量产。