内衣内裤这些贴身物件，清洁到什么程度合适？

我们试着讨论以下问题：内衣内裤这些贴身物件，清洁到什么程度合适？内裤要用专用的洗衣皂洗吗？需要用热水烫来杀菌吗？ ​​​​